যখন আপনার একটি ঘূর্ণায়মান শ্যাফ্টের গতি, গতির দিক বা অবস্থান পরিমাপ করার প্রয়োজন হয়, তখন সম্ভবত আপনার একটি রোটারি এনকোডার প্রয়োজন হবে। এবং যখন এটি একটি বেছে নেওয়ার সময় আসে, তখন বিবেচনা করার জন্য দুটি প্রধান প্রকার রয়েছে: ইনক্রিমেন্টাল এনকোডার এবং অ্যাবসোলিউট এনকোডার।

সঠিক পছন্দ করা গুরুত্বপূর্ণ, যে কারণে আমরা অ্যাবসোলিউট এনকোডারগুলির জন্য এই সংক্ষিপ্ত গাইডটি তৈরি করেছি, যা আপনাকে তারা কী, কীভাবে তারা ইনক্রিমেন্টাল এনকোডার থেকে আলাদা এবং কোন পরিস্থিতিতে আপনার একটির প্রয়োজন হতে পারে তা বুঝতে সাহায্য করবে।

একটি অ্যাবসোলিউট এনকোডার কী?

একটি অ্যাবসোলিউট এনকোডার ঘূর্ণনের প্রতিটি বিন্দুতে একটি অনন্য অবস্থান মান বা ডেটা শব্দ সরবরাহ করে যা এনকোডারের “পরম” অবস্থানকে প্রতিনিধিত্ব করে। আপনি এটি চালু করার মুহূর্ত থেকে, একটি অ্যাবসোলিউট এনকোডার আপনাকে ঘূর্ণায়মান শ্যাফ্টের সঠিক অবস্থান বলতে পারে যা এটি পরিমাপ করছে। এটি একটি ডিস্ক থেকে একটি অনন্য কোড পড়ার জন্য একটি অপটিক্যাল, চৌম্বকীয় বা ক্যাপাসিটিভ সেন্সর ব্যবহার করে যা শ্যাফ্টের সাথে ঘোরে। গুরুত্বপূর্ণভাবে, একটি অ্যাবসোলিউট এনকোডার শ্যাফ্টটি ঘোরানো ছাড়াই এটি করতে পারে এবং এমনকি অস্থায়ী পাওয়ার ক্ষতির ক্ষেত্রেও এই অবস্থানের ট্র্যাক রাখতে পারে। এনকোডারের ডিস্কে যত বেশি অনন্য কোড থাকবে, আপনার অবস্থান পাঠ তত বেশি নির্ভুল হবে।

রেজোলিউশনগুলি বিট (বাইনারি সংখ্যা) এর শর্তে উপস্থাপন করা হয় যা এক বিপ্লবের বেশি অনন্য ডেটা শব্দের সংখ্যার সাথে মিলে যায়। অ্যাবসোলিউট এনকোডারগুলিও সিঙ্গেল-টার্ন এবং মাল্টি-টার্ন ভেরিয়েশনে আসে। সিঙ্গেল-টার্ন এনকোডারগুলি এক সম্পূর্ণ বিপ্লব, ৩৬০° এর বেশি পজিশনিং ডেটা সরবরাহ করে, যার আউটপুট শ্যাফ্টের প্রতিটি বিপ্লবের জন্য পুনরাবৃত্তি হয়। মাল্টি-টার্ন এনকোডারগুলিও একটি একক টার্নের বেশি পজিশনিং ডেটা সরবরাহ করে, তবে একটি অতিরিক্ত “টার্নস” কাউন্টার রয়েছে যা বিপ্লবের সংখ্যা পরিমাপ করে।

অ্যাবসোলিউট বনাম ইনক্রিমেন্টাল এনকোডার

বিপরীতভাবে, একটি ইনক্রিমেন্টাল এনকোডার শ্যাফ্ট ঘোরার সাথে সাথে পালস তৈরি করে কাজ করে। একটি সাধারণ ইনক্রিমেন্টাল এনকোডার ৯০ ডিগ্রি আউট অফ ফেজ-এ ২ বর্গাকার তরঙ্গ তৈরি করে। এই পালসগুলি এনকোডারের বাইরের ইলেকট্রনিক্স দ্বারা ট্র্যাক বা গণনা করতে হবে।

সাধারণ ইনক্রিমেন্টাল এনকোডার ওয়েভফর্ম ৯০° আউট অফ ফেজ

রেজোলিউশনগুলি প্রতি বিপ্লব পালসের সংখ্যা, PPR দ্বারা প্রতিনিধিত্ব করা হয় এবং এটি তার বর্গাকার তরঙ্গ আউটপুটগুলির যেকোনো একটি থেকে একটি ইনক্রিমেন্টাল এনকোডারের উচ্চ পালসের সংখ্যাকে প্রতিনিধিত্ব করে।

যেহেতু একটি ইনক্রিমেন্টাল এনকোডারের আউটপুট শুধুমাত্র ৪টি পুনরাবৃত্ত অবস্থার মধ্যে ১টিতে থাকে, তাই অর্থপূর্ণ পজিশনিং তথ্য প্রদানের জন্য এনকোডারটিকে একটি পরিচিত নির্দিষ্ট অবস্থান বা "হোম" এর সাথে উল্লেখ করতে হবে। হোম অবস্থান থেকে, প্রায়শই এনকোডারের ইনডেক্স পালসের সাথে সারিবদ্ধ, শ্যাফ্টের ঘূর্ণনের ইনক্রিমেন্টাল পরিবর্তনটি ট্র্যাক করা যেতে পারে এবং শ্যাফ্টের পরম অবস্থান জানা যায়। প্রতিবার আপনি ইনক্রিমেন্টাল এনকোডার চালু করলে বা অস্থায়ী পাওয়ার ক্ষতির ক্ষেত্রে এটি ঘটতে হবে। ফলস্বরূপ, পরম অবস্থান রিডিং পেতে বেশি সময় লাগে – এবং এটি সরবরাহ করার জন্য শ্যাফ্টটিকে ঘুরতে হবে।

ইনক্রিমেন্টাল এনকোডারগুলি অ্যাবসোলিউট মডেলের চেয়ে কম জটিল, এবং তাই সাধারণত কম ব্যয়বহুল (যদিও দামের পার্থক্য কমছে)। আপনি যদি শুধুমাত্র গতি, গতির দিক বা আপেক্ষিক অবস্থান নিরীক্ষণ করেন, তাহলে একটি ইনক্রিমেন্টাল এনকোডার সাধারণত সেরা বিকল্প, কিন্তু যখন পরম অবস্থান আপনার প্রধান উদ্বেগ হয়, তখন একটি অ্যাবসোলিউট এনকোডারই সেরা উপায়।

কেন একটি ইনক্রিমেন্টাল এনকোডারের চেয়ে একটি অ্যাবসোলিউট এনকোডার নির্বাচন করবেন?

প্রথমত, যেহেতু একটি অ্যাবসোলিউট এনকোডার শ্যাফ্টের অবস্থান বজায় রাখে, তাই আপনি এটিতে পাওয়ার সরবরাহ করার সাথে সাথেই অবস্থানটি জানা যায়। আপনাকে একটি হোমিং বা ক্যালিব্রেশন সিকোয়েন্স সম্পন্ন হওয়ার জন্য অপেক্ষা করতে হবে না এবং আপনি স্টার্টআপে বা পাওয়ার ব্যর্থতার পরে দ্রুত আপনার প্রয়োজনীয় অবস্থানের ডেটা পেতে পারেন, এমনকি এনকোডার বন্ধ থাকা অবস্থায় শ্যাফ্টটি ঘুরানো হলেও।

শুরুতে পরম অবস্থান জানা অনেক সিস্টেমে অপরিহার্য হতে পারে, যেখানে কিছু অবস্থানে এক দিকে শ্যাফ্ট ঘোরানো নিরাপদ, কিন্তু অন্য দিকে নয়। অ্যাপ্লিকেশনের উপর নির্ভর করে, এটি ভুল করলে সরঞ্জামের ক্ষতি, শারীরিক আঘাত বা আরও খারাপ হতে পারে। এই ধরনের পরিস্থিতিতে, আপনার কোনো অংশ সরানোর আগে আপনার ঘূর্ণায়মান ডিভাইসের সঠিক অবস্থান জানা অত্যন্ত গুরুত্বপূর্ণ।

একইভাবে গুরুত্বপূর্ণ, একটি অ্যাবসোলিউট এনকোডার রিয়েল টাইমে সঠিক অবস্থান সরবরাহ করে। যেহেতু আরও বেশি সংখ্যক সিস্টেম একটি কেন্দ্রীয় যোগাযোগ বাসের সাথে সংযোগ সহ ডিজিটাল হচ্ছে, তাই প্রয়োজন অনুযায়ী, ন্যূনতম লেটেন্সি সহ রিয়েল টাইমে অবস্থানের জন্য এনকোডারকে পোল করতে সক্ষম হওয়া বিশাল সুবিধা। একটি ইনক্রিমেন্টাল এনকোডার দিয়ে আপনার অবস্থানের ট্র্যাক রাখতে, এমনকি হোমিং সিকোয়েন্সের পরেও, আপনাকে বাহ্যিক সার্কিট্রির সাথে সমস্ত পালস ট্র্যাক করতে হবে (সাধারণত কোয়াড্রেচার ডিকোডিংয়ের মাধ্যমে)। প্রয়োজনীয় বাহ্যিক সার্কিট্রির পাশাপাশি, এর মানে হল অবস্থান নির্ধারণে কিছু লেটেন্সি রয়েছে।

অ্যাবসোলিউট এনকোডারগুলি তার উল্লিখিত রেজোলিউশনে প্রতিটি অবস্থানের জন্য একটি অনন্য, ডিজিটাল "শব্দ" তৈরি করে

অন্যান্য সুবিধাও রয়েছে। যে সিস্টেমগুলি অ্যাবসোলিউট এনকোডার প্রয়োগ করে সেগুলি সাধারণত বৈদ্যুতিক শব্দে কম সংবেদনশীল হয় কারণ তারা বাইনারি এনকোডার থেকে একটি ত্রুটি-পরীক্ষিত কোড পড়ে বা সিরিয়াল বাসের মাধ্যমে ডিজিটালভাবে অবস্থান অর্জন করে, ইনক্রিমেন্টাল এনকোডারগুলির পরিবর্তে যাদের পালস গণনা করতে হয়।

এর সাথে যুক্ত হল যে একই সিস্টেমে একাধিক অ্যাবসোলিউট এনকোডার একত্রিত করা তুলনামূলকভাবে সহজ – সম্ভবত ফ্যাক্টরি অটোমেশন বা একাধিক জয়েন্ট সহ একটি রোবোটিক বাহুতে। আপনি যদি ইনক্রিমেন্টাল এনকোডার ব্যবহার করেন, তাহলে একাধিক ডিভাইস থেকে আউটপুট নিরীক্ষণ করা খুব জটিল হতে পারে, যার জন্য উল্লেখযোগ্য প্রক্রিয়াকরণ শক্তির প্রয়োজন। কিন্তু অ্যাবসোলিউট এনকোডারগুলির সাথে, বিশেষ করে যেগুলি আপনি একটি কেন্দ্রীয় যোগাযোগ বাসের সাথে লিঙ্ক করতে পারেন, আপনি প্রতিটি থেকে আলাদাভাবে ডেটা পেতে পারেন, যার জন্য রিডিং ব্যাখ্যা করার জন্য অনেক কম প্রক্রিয়াকরণ শক্তির প্রয়োজন।

অ্যাবসোলিউট এনকোডার অ্যাপ্লিকেশন

অ্যাবসোলিউট এবং ইনক্রিমেন্টাল এনকোডারগুলির মধ্যে প্রধান পার্থক্যগুলি উল্লেখ করার পরে, আসুন কিছু নির্দিষ্ট পরিস্থিতিতে সংক্ষেপে দেখি যেখানে অ্যাবসোলিউট এনকোডার ব্যবহার করা হয়।

একটি প্রধান বাজার হল রোবোটিক্স – একটি দ্রুত বর্ধনশীল এলাকা যা বিভিন্ন ধরণের সেক্টরকে কভার করে। ম্যানুফ্যাকচারিং-এ, আপনি রোবোটিক বাহুগুলি সমাবেশ, ওয়েল্ডিং, পেইন্ট স্প্রে করা এবং অন্যান্য কাজের জন্য ব্যবহার করতে দেখবেন। আপনি তাদের স্বাস্থ্যসেবাতেও খুঁজে পাবেন। উদাহরণস্বরূপ, রিমোট সার্জারির জন্য রোবোটিক বাহু থেকে প্রচুর পরিমাণে ব্যতিক্রমী নির্ভুল অবস্থানগত তথ্যের প্রয়োজন। হোম-অ্যাসিস্টেন্স রোবটগুলি অ্যাবসোলিউট এনকোডারগুলির জন্য আরেকটি নতুন ব্যবহারের উদাহরণ।

যাইহোক, এটি শুধুমাত্র একটি এলাকা, আরও সিস্টেম ডিজিটাল হওয়ার সাথে সাথে এবং ইনক্রিমেন্টাল এবং অ্যাবসোলিউট এনকোডারগুলির মধ্যে দামের ব্যবধান হ্রাস হওয়ার সাথে সাথে, অ্যাবসোলিউট এনকোডারগুলির অ্যাপ্লিকেশনগুলির বৈচিত্র্য শিল্প এবং ভোক্তা উভয় বাজারেই প্রায় অন্তহীন হয়ে উঠছে। স্বয়ংক্রিয় গেট এবং ক্যামেরা গিম্বল থেকে শুরু করে ফ্যাক্টরি অটোমেশন পর্যন্ত, অ্যাবসোলিউট এনকোডারগুলি অবস্থান নির্ধারণের একটি অত্যন্ত কার্যকর এবং ক্রমবর্ধমান বাজেট-বান্ধব উপায়।

অ্যাবসোলিউট এনকোডার বিকল্প

আপনার পণ্য ডিজাইনের জন্য সঠিক ধরণের এনকোডার বাছাই করা অপরিহার্য, যে কারণে ইনক্রিমেন্টাল এবং অ্যাবসোলিউট এনকোডারগুলির মধ্যে প্রধান পার্থক্যগুলি বোঝা এত গুরুত্বপূর্ণ। দামের ব্যবধান বন্ধ এবং প্রযুক্তি পরিবর্তনের সাথে, অ্যাবসোলিউট এনকোডারগুলি তাদের ইনক্রিমেন্টাল প্রতিরূপের উপর অনেক স্বতন্ত্র সুবিধা ধারণ করে, যা তাদের আপনার অবস্থান প্রতিক্রিয়া প্রয়োজনীয়তার জন্য একটি আকর্ষণীয় বিকল্প করে তোলে।